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机器视觉的火箭连接器自动对接检测技术研究
王健博, 陈雨, 白焕旭, 张桃源, 郄晓斌
现代防御技术
2018, 46 (4):
79-85.
DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2018.04.013
针对运载火箭加注时连接器与加注活门自动对接随动过程进行研究,提出了基于动态方位检测对准技术的偏差测量系统。本方案首先测得连接器与加注活门的位置偏差值,将其定义为系统初值,采用光学摄像机获取合作靶标的图像,通过识别图像中靶标图像的方向及标志物的大小,快速提取靶标在相机平面的二维位姿,同时辅以激光测距传感器精确获取靶标与相机的距离信息。通过本测量方案即可实时获得当前时刻连接器与加注活门的偏差值。将其应用到自动对接系统中,结果表明,本方法满足火箭自动对接位移精度1 mm的技术要求。
参考文献 |
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